6-осевой модуль гироскопа и акселерометра BMI160 (16-бит, I2C / SPI, 3–5 В)

# 6-осевой модуль гироскопа и акселерометра BMI160 (16-бит, I2C / SPI, 3–5 В)

Маломощный инерциальный измерительный модуль (IMU) на базе сенсора Bosch BMI160 объединяет 3-осевой гироскоп и 3-осевой акселерометр высокой точности с 16-битными АЦП. Датчик разработан специально для мобильных систем, навигации внутри помещений, VR/AR и фитнес-трекеров. В режиме полной активности потребление тока составляет всего 950 мкА, что делает его идеальным для устройств с батарейным питанием. Модуль поддерживает аппаратно интегрированный алгоритм подсчета шагов (педометр) и детекцию типов активности (бег, ходьба).

---

### Технические характеристики

| Параметр | Значение |

| --- | --- |

| Основной чип | Bosch Sensortec BMI160 |

| Количество осей | 6 осей (3 оси гироскопа + 3 оси акселерометра) |

| Разрядность АЦП | 16 бит (вывод данных в 16-битном формате) |

| Диапазоны гироскопа | Настраиваемые: ±125, ±250, ±500, ±1000, ±2000 °/с |

| Диапазоны акселерометра | Настраиваемые: ±2g, ±4g, ±8g, ±16g |

| Интерфейс связи | Стандартный I2C / SPI |

| Напряжение питания (VCC) | 3.0 – 5.0 В DC (встроен LDO-стабилизатор) |

| Ток потребления (полный режим) | ~950 мкА |

| Шаг контактов (Pitch) | Стандартный 2.54 мм |

| Исполнение платы | Покрытие Immersion Gold (Gold SMT), машинная пайка |

| Цвет платы | Фиолетовый |

---

### Назначение контактов (Pinout)

• VCC: Питание модуля (+3.0 В – +5.0 В DC).
• GND: Общий провод (земля).
• SCL / SCK: Тактовая линия шины I2C (SCL) или SPI (SCK).
• SDA / SDI: Линия данных шины I2C (SDA) или вход данных SPI (MOSI).
• SAO / SDO: Выход данных SPI (MISO) / Выбор младшего бита I2C-адреса.
• CS: Выбор устройства (Chip Select) для активирования шины SPI.
• INT1 / INT2: Настраиваемые выходы аппаратных прерываний (Step Counter, Any-Motion, Tap Detection).

---

### Область применения

• Пешеходная навигация и фитнес: Подсчет шагов, отслеживание фитнес-активности, определение пройденной дистанции и навигация внутри зданий (Indoor Navigation).
• Дополненная и виртуальная реальность (VR/AR): Трекинг положения головы, 3D-сканирование и картографирование помещений.
• Инерциальные манипуляторы: Создание воздушных мышей (Air Mouse), 6- и 9-осевых контроллеров с функцией слияния данных (Sensor Fusion).
• Робототехника и стабилизация: Автобалансирующиеся платформы, квадрокоптеры и подвесы камер.

---

### Преимущества

1. Ультранизкое энергопотребление (950 мкА): Позволяет создавать устройства Always-On (постоянно активные сенсоры) с питанием от небольших аккумуляторов.

2. Аппаратный счетчик шагов

Вычисление количества шагов происходит внутри самого чипа и считывается напрямую из регистров, не нагружая центральный микроконтроллер.

3. Широкий диапазон питания (3–5 В)

Встроенный стабилизатор с низким падением напряжения позволяет подключать модуль напрямую к платам Arduino (5V) и ESP32/STM32 (3.3V).

4. Аппаратная синхронизация

Высокая точность привязки измерений ускорения и угловой скорости во времени снижает накопление ошибок позиционирования.