6-осевой модуль гироскопа и акселерометра GY-BMI160 (I2C / SPI, 2–5 В)

# 6-осевой модуль гироскопа и акселерометра GY-BMI160 (I2C / SPI, 2–5 В)

Модуль на базе микросхемы Bosch BMI160 объединяет в одном корпусе высокоточный 16-битный 3-осевой гироскоп и 3-осевой акселерометр с низкой задержкой и сверхнизким энергопотреблением. Каналы датчика аппаратно синхронизированы и снабжены временными метками для прецизионной инерциальной навигации. Модуль поддерживает аппаратную обработку шагов, детекцию движения, а также подключение ведомого датчика (магнитометра или барометра Bosch) по дополнительной линии I2C. Наличие встроенного LDO-стабилизатора позволяет питать модуль в широком диапазоне от 2 до 5 В.

---

### Технические характеристики

| Параметр | Значение |

| --- | --- |

| Основной чип | Bosch Sensortec BMI160 |

| Количество осей | 6 осей (3 оси гироскопа + 3 оси акселерометра) |

| Разрядность АЦП | 16 бит (для каждого канала) |

| Диапазоны акселерометра | Настраиваемые: ±2g, ±4g, ±8g, ±16g |

| Диапазоны гироскопа | Настраиваемые: ±250, ±500, ±1000, ±2000 °/с |

| Дрейф нуля | ±40 мг (акселерометр), ±10 °/с (гироскоп) |

| Интерфейсы связи | I2C / SPI (4- и 3-проводной) |

| Напряжение питания (VCC) | 2.0 – 5.0 В DC (встроен LDO-регулятор) |

| Ток потребления (рабочий) | 925 мкА (высокая энергоэффективность) |

| Ток потребления (режим сна) | 5 мкА |

| Буфер данных | Встроенный 1024 байт FIFO |

| Габариты модуля | 18 × 13 × 2 мм |

---

### Назначение контактов (Pinout)

• VCC: Питание модуля (+2.0 В – +5.0 В DC).
• GND: Общий провод (земля).
• SCL / SCK: Тактовая линия шины I2C (SCL) или SPI (SCK).
• SDA / SDI: Линия данных шины I2C (SDA) или вход данных SPI (MOSI).
• SAO / SDO: Выход данных SPI (MISO) / Выбор I2C-адреса (GND = 0x68, VCC = 0x69).
• CS: Выбор устройства (Chip Select) для работы по шине SPI.
• INT1 / INT2: Настраиваемые выходы аппаратных прерываний (Data Ready, Step Counter, Motion Detection).

---

### Область применения

• Инерциальная навигация (IMU) и трекинг: Вычисление углов наклона (Pitch/Roll/Yaw) в системах стабилизации квадрокоптеров, самобалансирующихся роботов и портативных гаджетов.
• Носимая электроника и фитнес-трекеры: Аппаратный подсчет шагов (педометр), мониторинг активности и определение положения тела.
• Игровые контроллеры и VR/AR: Фиксация жестов, трекинг головы в шлемах виртуальной и дополненной реальности.
• Автоматика с батарейным питанием: Режим автопробуждения при движении (Wake-on-motion) для беспроводных датчиков и умных устройств.

---

### Преимущества

1. Аппаратная синхронизация и временные метки: Данные гироскопа и акселерометра жестко привязаны во времени, что минимизирует накопление ошибок при фильтрации (например, фильтром Калмана или Маджвика).

2. Сверхнизкое энергопотребление (925 мкА): Потребляет значительно меньше тока по сравнению с аналогами (MPU-6050, MPU-6500), идеально подходя для автономных систем.

3. Объемный FIFO-буфер (1024 байт)

Позволяет разгрузить управляющий микроконтроллер, считывая данные крупными пакетами.

4. Аппаратный шагомер

Фиксация шагов и движения происходит внутри чипа без лишней нагрузки на центральный процессор.

5. Интерфейс для внешних сенсоров

Позволяет легко подключить внешне магнитометр (компас) для построения полноценной 9-осевой системы (9-DoF AHRS).