MPU-6500 модуль гироскопа и акселерометра 6-осевой (I2C / SPI, 3.3 В / 5 В)

# 6-осевой модуль гироскопа и акселерометра MPU-6500 (I2C / SPI, 3.3 В / 5 В)

Модуль на базе 6-осевого датчика MPU-6500 от InvenSense объединяет в одном корпусе 3-осевой гироскоп и 3-осевой акселерометр. Чип содержит встроенные 16-битные АЦП для каждого канала, что обеспечивает прецизионную оцифровку угловой скорости и ускорения по осям X, Y и Z. Модуль оснащен встроенным LDO-стабилизатором напряжения (3.3–5 В) и поддерживает передачу данных по цифровым протоколам I2C и SPI. Благодаря высокочастотному аппаратному процессору цифровой обработки движения (DMP) датчик снижает вычислительную нагрузку на управляющий микроконтроллер (Arduino, ESP32, STM32, Raspberry Pi).

---

### Технические характеристики

| Параметр | Значение |

| --- | --- |

| Основной чип | InvenSense MPU-6500 |

| Количество осей | 6 осей (3 оси гироскопа + 3 оси акселерометра) |

| Разрядность АЦП | 16 бит (на каждый канал) |

| Диапазоны гироскопа | Настраиваемые: ±250, ±500, ±1000, ±2000 °/с |

| Диапазоны акселерометра | Настраиваемые: ±2g, ±4g, ±8g, ±16g |

| Интерфейсы связи | I2C (стандартный) / SPI (высокоскоростной до 20 МГц) |

| Напряжение питания (VCC) | 3.0 – 5.0 В DC (встроен LDO-регулятор на 3.3 В) |

| Ток потребления | ~3.2 мА (в рабочем режиме) / ~6 мкА (в режиме сна) |

| Буфер данных | Встроенный FIFO-буфер 512 байт |

| Габариты модуля | 20 × 15 мм |

---

### Назначение контактов (Pinout)

• VCC: Питание модуля (+3.3 В – +5.0 В DC).
• GND: Общий провод (земля).
• SCL / SCK: Тактовая линия шины I2C (SCL) или SPI (SCK).
• SDA / SDI: Линия данных шины I2C (SDA) или вход данных SPI (MOSI).
• EDA / SDO: Выход данных SPI (MISO) / Вспомогательная линия I2C.
• ECL: Вспомогательная тактовая линия I2C для подключения внешних датчиков (например, магнитометра).
• AD0 / SSO: Выбор I2C-адреса (LOW = 0x68, HIGH = 0x69) / Chip Select для SPI.
• INT: Выход аппаратного прерывания (Data Ready, Motion Detection).

---

### Область применения

• Робототехника и квадрокоптеры: Система стабилизации полёта дрон-платформ, автобалансировка двухколесных роботов (Self-balancing robot).
• Инерциальная навигация (IMU): Определение ориентации, углов наклона (TILT), Крена (Roll), Тангажа (Pitch) и Рыскания (Yaw) в пространстве.
• Игровые контроллеры и VR/AR: Фиксация жестов, трекинг головы в шлемах виртуальной и дополненной реальности.
• Портативные приборы: Шагомеры, детекторы свободного падения, антикражные сигнализации и системы ориентации экранов.

---

### Преимущества

1. Замена устаревшего MPU-6000/MPU-6050

MPU-6500 обладает меньшим энергопотреблением, увеличенной точностью и поддержкой скоростной шины SPI.

2. Встроенный LDO-стабилизатор

Позволяет безопасно питать модуль как от 3.3V, так и от 5V плат без использования внешних конвертеров питания.

3. Аппаратный FIFO-буфер (512 байт)

Позволяет считывать данные пакетами, экономя процессорное время микроконтроллера.

4. Высокая скорость отклика

Поддержка шины SPI позволяет опрашивать датчик с высокой частотой дискретизации, что критично для быстрых систем стабилизации квадрокоптеров.